hexpod

[TURBOSOPPEN]

nytt chassis, prototype i aluminium, vill bli laget i fiber, for å spare vekt. resistance is futile!

[Kyrremann]

Kult. Har selv brukt xbee en del, men aldri tenkt eller fått med meg at det var 2,4ghz.
Gleder meg til video.

[TURBOSOPPEN]

joda, det gjør de. ganske så enkelt å bygge sin egen radio av to arduinokompatibele kort og exbee. jeg har bestilt mange av delene til radioen, er her om en 3-4 uker. her er bilder av den ferdigstilte roboten, ved siden av en 1:10 bil for skalaens skyld. ble egentlig litt større en jeg trodde:






må tweakes litt mer med programvaren før jeg tar video.

[Kyrremann]

Går xbee på 2,4ghz? Var jeg ikke klar over.

[TURBOSOPPEN]

er ferdig med kroppen nå, har begynt på kontrolleren. den består av et atmega 328 basert kort, samt en påbyggingsmodul (shield) som plugger inn i den, der man igjen plugger inn 2.4 ghz modulen. disse må pares, det gjøres via en usb adapter, til høyre i bildet.

[Heimelaga]

Jøsses, her blir det masse fin leamikk Spennande og avanserte greier dette ser det ut som!

[TURBOSOPPEN]

etter å ha utbetalt 2216 arktiske fjelldollar i merverdi avgift på mitt lokal post i butikk, var delene hurtig lagt utover bordet.



etter en rask opptelling og sortering begynte jeg med trinn 1, programmering av servoene. det foregår ved at man plugger inn arduinoen i en ledig usb port via en overgang, og deretter plugger inn en servo i arduinoen, og kjører et program. i dette programmet setter du en id til hver servo, samtidig settes baudraten for hver servo. man kan også funksjonsteste servoen i overnevnte program. det er er også viktig å sentrere servoen, før man går over til neste. det fulgte med nummererte merker til å sette på hver servo, slik at monteringen blir mer oversiktelig.

her er alle servoene programert:



er halvveis med bena nå og har begynt med kroppen. det er latterlig mange skruer, 72 per bein

[TURBOSOPPEN]

kommer til å poste litt bilder underveis ja, men med mest fokus på modifikasjoner. bestilte med seks ekstra servoer, for å lage en klo foran, alla denne: http://www.crustcrawler.com/products...pper/index.php
rammen er laget av pleksiglass, som er både tungt og sprøtt. derfor vil jeg lage hovedrammen i glass eller karbonfiber, og ytterste ledd på føttene (tibia) i aluminium. har enda ikke funnet et sted som selger karbonfiber i så store plater til en fornuftig pris, men har begynt å tegne nye føtter i aluminium.

sbus systemene er fine de, men da denne roboten trenger en kontroller til å utføre beregningene til kinematikken som holder styr på hvor ben skal plasseres, og input fra sensorer, må man ha en kontroller for dette. med i pakken jeg kjøpte er det en arobotix-m, som har mange gode funksjoner for begynnere:

http://learn.trossenrobotics.com/arbotix/arbotix-getting-started/38-arbotix-m-hardware-overview#&panel1-1

trossenroboticks har veldig gode forklaring på produktene sine, noe som reduserer læringskurven betraktelig. ser frem til å begyne å tukle med dette nå

[xilian]

Veldig tøft! masse bilder og speqs er ønsket

btw.. I forhold til maaange servoer og denslags, ta en titt på
Futabas SBUS-system, eller JRs XBUS. Genialt

[TURBOSOPPEN]

hei, har ikke vært på dette forumet på en god stund, da jeg har holdt på med andre hobbyer. nå har jeg i midlertid et langtidsprosjekt, som vil bli lærerikt for både meg, og de som leser denne tråden. jeg skal bygge en hexapod, som da er en seksbent robot/drone.
som utgangspunkt bruker jeg trossenrobotics sin phantomx plattform. denne bestilte jeg i dag: http://www.trossenrobotics.com/phantomx-ax-hexapod.aspx

jeg har også bestilt en del braketter, kabler, servoer og annet fra crustcrawler. http://www.crustcrawler.com/

man kan altså bygge gående roboter med standarservoer, og det er også det de fleste gjør. jeg velger imidlertid å bruke dynamixel servoer, da disse ikke benytter pvm som input/power, men komuniserer altså over en flerpunkts serell kabel. dette reduserer kabelkluss en god del, da en hexapod som regel benytter 18 servoer. dynamixel servoer har også muligheten til å sende informasjon om temperatur og motstand tilbake til roboten via serielkabelen, fremfor å ha separate sensorer for dette.
ulempen med dynamixel servoer er at mens de har gode tall på papiret, er de relativt svake under bruk, når man sammenligner med tilsvarende standar servo. så, det blir spennende å få pelle på en ny type servo. her er dokumentasjonen på versjonen jeg har bestilt:

http://www.crustcrawler.com/products/bioloid/docs/AX-12.pdf

jeg kommer til å lage min egen arduino baserte radio, noen av delene til dette er bestilt, men jeg har ikke råd til alt på den biten enda. denne vil ha en 5.8 ghz videomottager og skjerm, med livefeed fra roboten

så, da er det bare å glede seg til alle delene ankommer disse snødekte topper, så monteringen kan starte. bestilte altså i dag, så det blir vel ikke med det første